三轮助力摩托车是一种 安装有动力驱动装置的三轮摩托车。根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，它被认定为“机动车”。具体来说，三轮助力摩托车可以是电动助力三轮车，也可以是使用内燃机的三轮摩托车，其排量大于50毫升。
此外，根据《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）和《电动自行车安全技术规范》（GB17761-2018）等相关国家标准，电动助力三轮车不符合电动自行车的定义，因此不能被归类为非机动车。
驾驶三轮助力摩托车需要取得相应的驾驶证。具体来说，需要持有D照才可以合法驾驶这类车辆。
综上所述，三轮助力摩托车是一种安装有动力驱动装置的三轮摩托车，根据不同的驱动方式（电动或内燃机），其具体定义和驾驶要求也有所不同。