正当防卫是指在受到正在进行的不法侵害时，为了保护国家、公共利益、本人或他人的人身、财产和其他权利，而采取的制止不法侵害的行为。根据《中华人民共和国刑法》第二十条的规定，正当防卫需要满足以下几个条件：
起因条件：
存在不法侵害，即客观上存在违法犯罪行为。
时间条件：
不法侵害必须是正在进行的，即侵害行为已经开始且尚未结束。
主观条件：
具有防卫意识，即防卫人认识到不法侵害正在进行，并出于保护合法权益的动机。
对象条件：
针对侵害人防卫，即防卫行为只能针对侵害者本人。
限度条件：
防卫行为没有明显超过必要限度造成重大损害。如果正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对于正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。这种情况下，启动的是无限防卫，也就是特殊防卫权。
需要注意的是，假想防卫和防卫不适时的情况不属于正当防卫。假想防卫是指客观上没有不法行为发生，但防卫人主观上误以为有不法行为发生，通常情况下，这种会按照过失犯罪处理。防卫不适时主要是针对时间条件，即不法侵害已经结束或尚未开始实施。
正当防卫的本质是一种自卫行为，是法律赋予公民在面临不法侵害时，为保护自身或他人合法权益所采取的必要手段。它体现了法律对公民个人安全的保护，同时也是对不法侵害行为的一种震慑和打击。