解除管制主要依据《中华人民共和国刑法》第四十条的规定，具体解除程序如下：
管制期满：
被判处管制的犯罪分子，管制期满后，执行机关应当立即向其本人和其所在单位或者居住地的群众宣布解除管制。
附加刑的解除：
如果被管制的犯罪分子同时被判处剥夺政治权利，那么在管制期满的同时，应当宣布恢复政治权利。
执行机关：
执行机关一般是指公安机关，负责监督和管理被管制人员的日常行为，并在管制期满时宣布解除管制。
解除通知：
执行机关在宣布解除管制时，还会发给被管制人员解除通知书，以证明其已经恢复自由。
综上所述，解除管制是一个法律程序，涉及多个步骤和机构，确保犯罪分子在管制期满后能够依法恢复其公民权利。